El infra escrito como Cura que soy de la Santa Iglesia Parroquial Mayor de los gloriosos Apósteles San Pedro y San Pablo de la Ciudad de Maracaibo. Certifico: Que, en los libros de partidas de bautismo, en el marcado con el número diez, al folio ciento cuarenta, a la vuelta, se registra la siguiente partida:
"En Maracaibo a los veinticinco días del mes de octubre del mil setecientos ocho y ocho, con mi licencia el Pro. Dr. José Antonio Cedeño, bautizo solemnemente, según el ritual romano a Rafael José, quien nació ayer, hijo legítimo de Don Miguel Gerónimo Urdaneta y María Alejandrina Faria.
El joven Rafael, una vez terminados sus estudios en el año 1804, fue enviado por sus padres a la Ciudad de Santa Fe de Bogotá, a completar su educación bajo la protección de su tío Don Martin Urdaneta, Contador Mayor del Tribunal de Cuentas del Virreinato, quien lo dedicó a la Carrera de la Real Hacienda, empleándolo en el mismo Tribunal y en la Tesorería.
Cuando estalla la rebelión de Caracas, aquel 19 de abril de 1810, nuestro prócer se encontraba en Bogotá, y allí al día siguiente, participa de los movimientos libertarios que, como pólvora había volado por las capitales más importantes del coloniaje español, impuesto en la América meridional desde los tiempos de Cristóbal Colon.
En esos días, Urdaneta toma parte en la asonada independentista, incorporándose en Clase de teniente al Batallón de Patriotas de Cundinamarca. Siendo apenas un soldado Bisoño, Rafael participa bajo las órdenes del coronel Antonio Baraya en las Batallas de Palacé, San Gil, Charalá, Ventaquemada y Bogotá.
Ya para el año de 1813, Urdaneta aparece como Sargento Mayor y comandante del Batallón N° 3 de la Unión, bajo las órdenes del coronel Manuel Castillo. Bolívar, quien combatía y preparaba desde Colombia la invasión de Venezuela, entra en conflicto de liderazgo con este coronel, ocasión que aprovechó Rafael Urdaneta, para enviarle una misiva con las frases: "General: si con dos hombres bastan para emancipar la patria, pronto estoy a acompañarle a usted".