Según José Contreras Gay la milicia es una organización armada integrada por paisanos (miliciano o soldado) para defender una comarca o un país, prestar un servicio como fuerza de reserva, mantener el orden público o luchar por una causa política determinada. Sus milicianos se suman a este servicio de manera voluntaria y no reciben ningún beneficio, que no sea el defender una causa por la cual se conformó. La milicia siempre ha sido una de las formas más antiguas de servicio militar, con carácter secundario que adquirían valor cuando combatían a la defensiva. Su origen en defensa de la nación lo encontramos en las masas de resistencias indígenas, específicamente con los caribe y sus descendientes, quienes durante los siglos XVI, XVII y XVIII lucharon contra el imperio español. Muy conocida es también, la conspiración de los milicianos Manuel Gual y José María España, que contó con la participación de todas las clases de la sociedad colonial y fue el primer movimiento que contó con raíces populares. En la primera mitad del siglo XIX grupos de campesinos se unieron en pro de la causa libertaria, fueron cuerpos auxiliares de los ejércitos libertadores que estaban formados académicamente, y fueron reglamentadas mediante Leyes de Milicia. Marco Pérez Jiménez dispuso la creación de un Cuerpo de Reserva para las Fuerzas Armadas Nacionales. Con la llegada del presidente Chávez se activó, el 29 de septiembre de 2003, el Séptimo Cuerpo de Reserva del Ejército con cuatro Regimientos de Reserva. Como gran visionario creó, en el año 2005, la Milicia Bolivariana, como uno de los cinco componentes de la FANB, conformada por civiles en reserva, exmilitares y oficiales; actualmente es el más numeroso en personal militar (más de 3.200.000 milicianos), reunidos en el Comando General de la MNB como un cuerpo especial, destinado a la defensa integral de la nación, para contribuir en garantizar su independencia y soberanía. Se celebra el 13 de abril, en conmemoración al golpe de Estado de abril de 2002.
Es importante destacar que la Milicia no es un cuerpo Paramilitar del Estado venezolano como deliberadamente lo hace ver la ultraderecha venezolana. Nuestro glorioso Ejército Venezolano se conformó de hombres y mujeres que se alzaron contra el imperio español para conquistar nuestra libertad y soberanía, se hizo de esa sangre mulata, negra, mestiza y blanca de nuestros ancestros, que fueron a la guerra a luchar por los que no pudieron acompañarlos, por los traidores que pretendían entregar al país o mantenerse subyugados al imperio español y por su convicción revolucionaria de defender la libertad de la Patria. El paramilitarismo es un cuerpo ajeno al Estado venezolano, no existe en el país, fue creado en Colombia por Pablo Escobar con la complacencia de Álvaro Uribe, como un brazo paralelo del ejército colombiano, salidos de este componente para desestabilizar a los grupos insurrectos que se oponen a las políticas uribistas; su propósito es matar líderes sociales campesinos, estudiantes, artesanos; se diseminaron por toda Colombia para llevar el negocio del narcotráfico del uribismo, extenderse en el territorio venezolano para tumbar al gobierno de Chávez y ahora de Maduro con fines geopolíticos, para tener control de nuestros recursos energéticos. El paramilitarismo es un grupo fascista que tiene como objetivo militar irrumpir el orden democrático en el país e imponer su oscurantismo mediante el uso de la fuerza, con el respaldo de los Estados Unidos que pretende acabar con los países con inclinaciones socialistas o comunistas. El paramilitarismo es un instrumento de la élite política y económica de Colombia para defender sus intereses. A decir de expertos en la materia existe una fusión macabra entre la oligarquía y el Estado colombiano con el narcotráfico. Otra vez Colombia de espaldas al pueblo y a su hermana mayor Venezuela por el santanderismo uribista. La milica nace del pueblo para defender al pueblo.
Gritemos con brío "Honor y Gloria a la Milicia Nacional Bolivariana", quinto componente de la FANB que, como otrora lo hicieran los rebeldes caribes y junto a Bolívar dieron honor a la Independencia de Venezuela, han considerado la defensa del país en contra del imperio y de los traidores burgueses. No importa la edad que tengan sus milicianos para haber tomado semejante decisión digna de un patriota; por el contrario, vergüenza debería darles a quienes critican a los adultos mayores que integran este cuerpo que siendo más jóvenes, seguramente con más y mejores recursos, prefieren escudarse en la sátira, en la apuesta de una intervención y en la satisfacción de las sanciones contra el país. Los milicianos y milicianos, sin vacilar, sin ningún tipo de prurito, están dispuestos a dejar su familia por preservar el bien más preciado del país: su independencia; es decir, su libertad plena. Muchos son cuestionados por familiares, amigos y terceros por considerar que favorecen al régimen; pero su respuesta, va mucho más allá en pro de una postura individual, su argumento leal es por la libertad de este país, pues su amor por la patria está por encima de todo. La MNB la integra también milicianos con escasa formación educativa, aspecto éste que cobardemente ha objetado la oposición, como si para defender la Patria hay que ser un erudito o pertenecer a una élite de Chacao, o ser un accionista de bolsa de valores, cuando en realidad los que menos salen a defender a su país son los empresarios, o los que visten de frac y de levita. Ustedes están haciendo historia para la construcción de la gran Patria, ustedes camaradas nos están dando una clase de patriotismo y de dignidad. La manera de concebir a la Patria es un problema de consciencia; si no se tiene, nunca se podrá entender y menos defender. Ustedes están dando una clase magistral que tener consciencia sobre nuestro suelo tiene que ver con nuestra historia, con nuestros orígenes y la lucha de los libertadores. Estamos viviendo una era donde la ideología, el sentir de la patria y elevar el nivel de conciencia parecieran extinguirse. Este desajuste tiene mayor proporción en el país como consecuencia de la crisis que se vive, producto de la desestabilización a que juegan hoy la derecha, los empresarios, la iglesia, el gobierno de los EE.UU. y los grandes medios de comunicación en contra del gobierno nacional. Es oportuno reflexionar sobre la pregunta del maestro Simón: ¿inventamos, erramos, o salvamos la patria? Es el tiempo de innovar para defender la patria. No es cuestión de un rollo de papel higiénico —para quienes conciben así la esencia de nuestro origen—, es el desafío por realizar la quimera en Venezuela y la condena de imitar la antítesis de un modelo socialista y humanista. La II Independencia está estrechamente relacionada con el principio de no intervención, su derecho de autodeterminación y el legítimo derecho que nos avala como país soberano para autogobernarnos sin la intromisión de ninguna potencia y este precepto estamos dispuesto a defenderlo porque "la soberanía de la Patria no se discute, se defiende con las armas en las manos".