Rafael José Urdaneta Farías nació en Maracaibo, estado Zulia, Venezuela, el 24 de octubre de 1789, 6 años menor que Simón Bolívar. El Libertador Simón Bolívar lo catalogó como un oficial brillante. Como no iba a serlo aquel que empezó desde muy temprana edad la carrera de sacrificios en defensa de la libertad. Curso estudios de latín en Caracas y Filosofía con los frailes franciscanos en Maracaibo. En el año de 1811 es ascendido a Capitán y le asignan el Batallón Tercero de la Unión en abril de 1812. Se destaca luchando en la contienda de Ventaquemada, Cundinamarca en diciembre de 1812. Participa en la toma de Bogotá, donde es hecho prisionero defendiendo la Federación. Bolívar le confía el mando en Cúcuta de 500 soldados con los cuales invade Venezuela siguiendo a José Félix Ribas en 1813 en la Campaña Admirable. Es entonces cuando Urdaneta le escribe al futuro Libertador diciéndole: "General, si con dos hombres basta para emancipar la patria, pronto estoy a acompañar a usted" este es el principio de un voto de abnegación y de valor moral. Era Urdaneta, el hombre de las responsabilidades, siempre estuvo pronto a tomar sin dudas las más arduas y peligrosas acciones. En territorio venezolano se desplaza llevando 50 soldados y material de campaña hasta que se encuentra con Ribas en Boconó y participan en el combate de Niquitao el 2 de julio de 1813, resultando vencedores. Ocupa a Araure, vence en Los Horcones, el 22 de julio de 1813 y toma de San Carlos, La Victoria y llega el 6 de agosto de 1813 a Caracas. Participa en la batalla del Mirador de Solano, Puerto Cabello, Venezuela, donde se destaca por su gran valor y arrojo. Los patriotas derrotan a sus enemigos en Bárbula el 30 de septiembre de 1813 que tuvo como protagonistas, por un lado, a las tropas venezolanas y las fuerzas auxiliares granadinas comandadas por Rafael Urdaneta y Atanasio Girardot y por el otro al ejército realista, capitaneado por Domingo Monteverde, y Las Trincheras el 3 de octubre de 1813 por la bravura de Girardot, Ribas y Urdaneta comandados por el genial Simón Bolívar. Se destaca el marabino en las acciones de Barquisimeto y en Vigirima y se proclama vencedor de Araure el 5 de diciembre de 1813 contra el español Ceballos. En esa batalla participo el ya Libertador sable en mano al frente de la Segunda División penetrando en las filas enemigas.

La Patria siempre contó con el General Urdaneta y siempre se destacó en hechos de guerra como la defensa de San Carlos, en la campaña admirable, lucha que duró una semana, donde el heroico soldado tuvo que retirarse para ser enviado de defensor de Valencia con solo 250 soldados contra las tropas de Rey de España que eran 3000 hombres mandados por Ceballos. El español después de cinco días de combates desiste de sus ataques por lo imposible de someter a esa aguerrida tropa que dirigida por Urdaneta, siempre se encontró, en los reductos, en los bastiones y en los asaltos sable en mano derrochando valentía. Con un grupo de soldados derrotados, pero jamás vencidos, se dirige a la Nueva Granada, El 12 de noviembre en Cúcuta se encuentra con Bolívar poniéndose a sus órdenes. Rinde Bogotá el 12 de diciembre de 1814. La batalla concluyó con la rendición y saqueo de la capital virreinal y la unificación de la Nueva Granada a manos de los federalistas. Se une a Páez quien le da en Arichuna, Apure, el mando de una División y junto a él se enfrenta contra los españoles en Guachiría, Los Cocos y el Yagual, estado Apure, el 11 de octubre de 1816. Bolívar ordena a Urdaneta que vaya a Margarita y que comande las tropas patriotas. El General es herido en los combates de Semen. En Angosturas fue de la comisión que convocó el Congreso a instalarse el 15 de febrero de 1819. Por su patriotismo, el Libertador lo pone a las órdenes de soldados ingleses y se adueña de Barcelona después de ser triunfador en Pozuelos, en donde es herido por una bala de cañón en su rebote y pierde su caballo. Urdaneta ocupa un lugar en el Congreso de Angosturas y de allí parte a comandar el Ejercito del Norte en Maracaibo a favor de la Independencia. Participa en la preparación de la segunda Batalla de Carabobo, en 1821, en la cual no combate por motivos de salud. Es Jefe de las tropas que pacifican el Zulia y Santa Marta. Su oposición a Páez fue notable en su separación de Venezuela. Ocupa en Bogotá la Secretaria de Guerra y Marina y se destaca comandando las tropas leales al Libertador en el atentado del 25 de septiembre de 1828. Luego desde la secretaría de Guerra, le tocó juzgar a los asesinos de septiembre, aquellos que atentaron contra la vida del Libertador. Convencido de la culpabilidad de Santander, lo condenó por estar comprometido con la conspiración contra el jefe supremo de la nación. Entre 1823 y 1824 ejerció la presidencia del Senado de la Gran Colombia. Desde marzo de 1824 hasta julio de 1827 gobernó como intendente el departamento del Zulia.

Desde 1828 hasta 1829 desempeñó la cartera de Guerra y Marina, y en 1830 asume la Presidencia de la Gran Colombia hasta 1831, cuando por efecto del Convenio de las Juntas de Apulo, Colombia, renunció en favor del General Domingo Caicedo. Víctima de las tensiones internas, la Gran Colombia se hallaba ya en fase de disolución, la separación de Venezuela fue dirigida por José Antonio Páez, primer Presidente de la República de Venezuela; 1831-1835. En 1837, el Presidente venezolano Carlos Soublette, 1837-1839, lo nombró Secretario de Guerra, cargo que desempeñó hasta 1839; tres años más tarde participó en las ceremonias del traslado de los restos del Libertador Simón Bolívar en su condición de presidente de la Sociedad Bolivariana. En 1843 Rafael Urdaneta volvió a la cartera de Guerra y Marina, donde permaneció hasta su muerte, ocurrida durante el desempeño de una misión oficial. Urdaneta fue un soldado digno, que ganó 20 batallas, perdiendo solamente 7, fue sitiado en 2 oportunidades y sitiador en 7. Fue un hombre de principios y firmes resoluciones. Se destaca como jefe militar siendo muy sereno en los combates. El General Rafael Urdaneta muere el 23 de agosto de 1845, poco antes de cumplir 56 años de su nacimiento, siendo ministro de Venezuela en Paris. Urdaneta es una de las figuras más importante de nuestra historia, fue uno de los más fieles colaboradores de Bolívar; y fue uno de los pocos que entendió a profundidad las ideas de El Libertador.